浜王子の創建年代は明らかではありませんが、伝承によリマスト、神武東征の際に熊野灘で嵐に遭った際、自らの身を投じて嵐を鎮めた2柱の神、稲飯命と三毛入野命を祀ったのが起源であると言われております。この伝承に見られるように、古くから海の神を祀る海浜の宮であったと考えられますが、熊野信仰の発展とともに熊野権現の御子神を祀る王子社として知られるようになったと見られます。